[2] WSL ROS Humble에서 Livox 라이다 실행하기

ROS Humble Livox lidar launch

WSL에 Ubuntu 22.04 설치

1. 관리자 모드 PowerShell으로 구문 실행

> wsl --install -d Ubuntu-22.04
... [User name, password 입력]
user@[CURRENT_ENV]:~$ <- 👍

​ 만약 0xc004000d 에러가 발생한다면,

​ Windows 기능 켜기/ 끄기 - Linux용 Windows 하위 시스템 ☑, 가상 머신 플랫폼 ☑ - 재부팅 후 실행

2. Hyper-V 활성화

WSL이 실행될 때마다 동적으로 IP가 할당되기 때문에 매번 WSL의 IP 주소가 변경됨.

따라서 가상화 플랫폼에서 호스트와 게스트 간의 네트워크 통신을 관리하는 데 사용되는 Hyper-V의 가상 스위치 기능을 사용하여 WSL의 네트워크를 브릿지 모드로 설정하고, 내부 네트워크 서버에서 고정 IP를 할당 받아 사용.

WSL 정적 IP 설정

Ubuntu 22.04에 ROS2 Humble 설치

1. 시스템 로컬화 구성

$ locale
LANG=C.UTF-8 <- 👍
...

# if not UTF-8
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

2. ROS2 저장소 확인 및 적용

$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. ROS2 패키지 설치

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

4. 실행 스크립트 추가

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
# 자동 실행
$ nano ~/.bashrc

​ Add at the bottom line -> source /opt/ros/humble/setup.bash

5. ROS2 Humble 실행

$ ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py
...
[talker-1] [INFO] [1714094544.376314998] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[listener-2] [INFO] [1714094544.376671098] [listener]: I heard: [Hello World: 1] <- 👍
...

6. livox_ros2_driver 빌드

​ 6-1. apt 사용 CMake 설치:

$ sudo apt install cmake

​ 6-2. Livox-SDK2 컴파일 및 설치:

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

​ 6-3. livox_ros2_driver 빌드:

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver.git ws_livox/src
$ cd ws_livox
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions 
$ colcon build

​ 6-4. 실행 스크립트 추가:

$ source ./install/setup.sh 
# 자동 실행
$ nano ~/.bashrc

​ 맨 아랫줄에 -> source ~/ws_livox/install/setup.bash 추가 (*사용자 환경마다 경로가 다를 수 있음)

​ 6-5. ROS2 실행

$ ros2 launch livox_lidar_launch.py